场景1

问题描述

TwinCAT新建工程后，成功扫描到CoolDrive A8伺服驱动器，并建立Axis与PLC的连接，配置模式下，NET RUN指示灯绿灯闪烁，将TwinCAT打到运行模式后，NET RUN指示灯绿灯慢速闪烁，NET ERR指示灯红灯慢速闪烁。EtherCAT通讯无法建立。

分析及解答

检查TwinCAT软件安装目录下A8的xml通讯文件，存在。通过TwinCAT查看驱动器EEPROM烧写的xml文件为65535/1，而实际TwinCAT安装软件IO内存放的xml文件为65535/256。由于驱动器EEPROM烧写的xml与实际TwinCAT安装软件IO内存放的xml不一致，导致驱动器EtherCAT通讯无法建立。

场景2

问题描述

电气柜上电后，KEBA控制器与A8驱动器一直通讯建立不起来（NET RUN指示灯一直不亮），重复断电上电，J1偶尔可以建立通讯，但其他轴通讯仍建立不了通讯。

分析及解答

检查KEBA控制器中机器人、驱动器等配置项目配置正确；KEBA安装目录下的A8伺服连接配置文件配置正确；驱动器内参数设置正确。将此KEBA控制器放到另一台正常运行的，使用A8伺服方案的机器人上，与A8伺服通讯正常建立。

检查A8伺服EtherCAT通讯板，R19和C33方向焊反，导致KEBA控制器和A8伺服在多轴的情况下无法建立通讯。