场景1

问题描述

机器人在100%高速运行时，生产车间突然断电，电力恢复后，驱动器报“上电位置跟随误差过大”。

分析及解答

分析机器人是在100%全速运行时，工厂突然停电，且电机抱闸从释放到完全抱住状态需要一小段机械响应时间，机械负载由于惯性，可能导致机器人在停电后机械臂仍继续运行一小段距离。驱动器断电前保存的编码器值与上电后读取的编码器位置值不一致，且超出上电位置跟随误差过大判断阈值，最终导致驱动器报上电位置跟随误差过大。

解决方法：确认电机、编码器等正常的情况下，在DriveStarter控制权下进行故障清除操作，驱动器会提示是否进行零点标定，如果确定机器人零点没有丢失，选择“否”即可；如果机器人零点丢失，选择“是”，必须进行机器人零点校正，否则驱动器一直提示报“机械原点未标定”。