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EtherCAT总线指令非法

发布时间:2017-07-18

场景1

问题描述

机器人正常运行时,控制器突然黑屏一下,然后又恢复正常,驱动器报“EtherCAT总线指令非法”。

分析及解答

抓取故障时的波形进行分析,如下“EtherCAT总线指令非法图1”。

图1  EtherCAT总线指令非法



从波形上看,驱动器此时处于使能状态,而此时EtherCAT状态机由Operational状态进入其他状态(根据AL状态寄存器和AL控制寄存器),导致驱动器报“EtherCAT总线指令非法”。



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